姓名：江一鸣  

职称：副教授

联系方式：email：ymjiang@hnu.edu.cn，微信：ymjiang1988

办公地址：安博官方网站B3栋

一、基本情况

江一鸣，安博官方网站副教授，博士生导师，机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心研究员。入选长沙市杰出青年科技人才培养计划，湖湘青年英才，湖南大学岳麓学者，担任湖南省自动化学会常务理事，中国人工智能学会\图像图形学会\自动化学会会员。长期从事机器人运动控制与技能学习工作，主持国家重点研发课题，国家自然科学基金等项目，担任IEEE TRO、IEEE TMECH、IEEE TII等多个权威期刊审稿人职务，在IEEE TNNLS, IEEE TII，IEEE TIE，IEEE TFS, IEEE RAM等国际高水平期刊\会议发表论文50余篇，授权发明专利10余项目，4篇论文入选ESI高被引论文。获湖南省科学技术进步一等奖，湖南大学杰出博士后等奖励。研究成果应用于中国商飞、中兴通讯等企业。

课题组招收博士、硕士和实习生。欢迎对机器人、人工智能技术等相关领域感兴趣，有较好计算机编程和数学基础的同学联系和报考。提供一流的实验条件与设备，在学校补助（博士2500，硕士1000）的基础上，额外发放科研补贴。

二、教育与工作经历

2022.01—至今，湖南大学，安博官方网站，副教授

2019.08—2021.12，湖南大学，机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心，博士后/副研究员，合作导师：王耀南 院士

2017.09—2018.09，UnIversity of Portsmouth，计算机系，联合培养博士，合作导师：Prof. Honghai Liu, IEEE Fellow

2015.09—2019.04，华南理工大学，自动化学院，模式识别与智能系统，博士，导师：杨辰光 教授，IEEE Fellow

三、主讲课程

控制原理与控制系统、机器人驱动与控制

四、研究方向

双臂人形机器人，机器人柔顺操作，机器人模仿学习，集群机器人

五、部分代表性论文

[1] Robust Image-Based Adaptive Fuzzy Controller for Guarantee Field of View With Uncertain Dynamics, IEEE Transactions on Fuzzy Systems, vol. 32, no. 3, pp. 1564-1575, 2024.

[2] 机器人感知与控制关键技术及其智能制造应用. 自动化学报, 2023, 49(3): 494-513.

[3] A Method of Robot Picking Citrus Based on 3D Detection, IEEE Instrumentation & Measurement Magazine, vol. 27, no. 3, pp. 50-58, 2024.

[4] Robust Adaptive Control Barrier Functions for Input-Affine Systems: Application to Uncertain Manipulator Safety Constraints, IEEE Control Systems Letters, 2023.

[5] Coordination control of the automated fiber placement system using photogrammetry-based leader–follower approach, Control Engineering Practice, 2023.

[6] A Robust Visual Servoing Controller for Anthropomorphic Manipulators With Field-of-View Constraints and Swivel-Angle Motion: Overcoming System Uncertainty and Improving Control Performance, IEEE Robotics & Automation Magazine, 2022, 29(4):104-114.

[7] Composite-Learning-Based Adaptive Neural Control for Dual-Arm Robots With Relative Motion, IEEE Transactions on Neural Networks and Learning Systems, 2022, 33(3): 1010-1021, ESI高被引论文.

[8] An HQP-Based obstacle Avoidance Control Scheme for Redundant Mobile Manipulators Under Multiple Constraints, IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2022, doi: 10.1109/TIE.2022.3196390, in press.

[9] Learning compliant grasping and manipulation by teleoperation with adaptive force control, 2021 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2021, pp. 717-724.

[10] Multi-Hierarchy Interaction Control of a Redundant Robot Using Impedance Learning, Mechatronics, 2020. 67, 102348.

[11] Computation-Efficient Fault Detection Framework for Partially Known Nonlinear Distributed Parameter Systems, IEEE Transactions on Neural Networks and Learning Systems, 2023.

[12] Adaptive parameter estimation and control design for robot manipulators with finite-time convergence. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2018, 65(10): 8112-8123, ESI高被引论文.

[13] Finite-time Convergence Adaptive Fuzzy Control for Dual-Arm Robot with Unknown Kinematics and Dynamics. IEEE Transactions on Fuzzy Systems, 2018, 27(3):574-588. ESI高被引论文.

[14] Bioinspired Control Design Using Cerebellar Model Articulation Controller Network for Omnidirectional Mobile Robots, Advances in Mechanical Engineering, 2018, 10(8): 1687814018794349.

[15] IEEE Transactions on Industrial Informatics, 2017, 13(3): 1162-1171. ESI高被引论文.

[16] Adaptive robust fuzzy control for dual arm robot with unknown input deadzone nonlinearity. Nonlinear Dynamics, 2015, 81(3): 1301-1314.

六、科研项目

[1] 国家自然科学基金面上项目：面向复杂制造任务的双臂机器人技能学习与仿人控制研究，2025-2028，主持；

[2] 国家重点研发计划课题：多机器人协同制造中的自主智能与群智涌现-多机器人协同制造场景实验验证，2023-2026，主持；

[3] 长沙市杰出青年科技人才培养计划，2024-2026，主持；

[4] 湖湘青年英才，2024-2026，主持；

[5] 国家自然科学基金重大项目，2023-2027，项目技术负责人；

[6] 中兴通讯产学研合作项目：机器人单板插拔智能控制，2023-2024，主持；

[7] 人工智能与数字经济广东省实验室开放基金：智能机器人复杂装配技能学习与控制研究，2022-2024，主持;

[8] 国家自然科学基金青年项目，2021-2023，主持，已结题；

七、发明专利

[1] 一种基于视觉示教和虚实迁移的机器人强化学习装配的方法，发明专利，授权

[2] 一种多机器人协同搬运力位混合控制方法，发明专利，授权

[3] 一种面向复杂曲面构件的三维孔类定位方法，发明专利，授权

[4] 一种基于双向采样和虚拟势场引导的机械臂路径规划方法，发明专利，授权

[5] 一种基于自适应阻抗的多移动机器人协同搬运控制方法，发明专利，授权

[6] 一种基于曲面装配约束的机器人作业余量计算方法，发明专利，授权

[7] 一种具有视场约束的拟人化机械手鲁棒视觉伺服控制方法，发明专利，实审

[8] 一种航空发动机叶片机器人自主测量方法及系统，发明专利，授权

[9] 基于分层高斯混合模型的机器人快速鲁棒三维重建方法，发明专利，授权

[10] 一种四元数空间优化的三维图像配准方法，发明专利，授权

[11]一种基于WGAN的无监督多视角三维点云联合配准方法，发明专利，授权

[12]一种基于滑动窗口的刀具剩余使用寿命实时预测方法，发明专利，授权

八、获得荣誉

[1] 湖南省科学技术进步一等奖（排名4)；

[2] 长沙市杰出青年科技人才培养计划；

[3] 湖湘青年英才;

[4] 湖南大学岳麓学者辰星岗；

[5] 第二届湖南大学杰出博士后。