姓名：陈文锐

职称：副教授、博士生导师

邮箱：chenwenrui@hnu.edu.cn

地址：安博官方网站C1栋308室

一. 基本情况

陈文锐，博士，安博官方网站副教授、博士生导师，机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心研究员，国家工程研究中心“机器人灵巧操作实验室”负责人。入选湖南省杰出青年基金获得者、湖南省芙蓉学者青年学者。担任中国自动化学会混合智能专委会委员，中国仿真学会智能无人系统建模与仿真专委会委员。主要从事机器人多模态感知与灵巧操作、仿生机器人系统设计与控制、医疗辅助机器人等领域教学与科研工作。

近年来，主持国家重点研发计划课题、国家自科基金面上项目、国防科工项目、省重点领域研发计划项目等国家级省部级项目6项，与航天五院、博世、大疆等重点机构企业合作项目4项，在IEEE TRO、ICRA、IROS等机器人领域国际顶级学术期刊及会议发表论文20余篇，申请国家发明专利10余项，其中已授权10项。

近五年指导学生获得机器人学科竞赛国家奖20余项，获评中国研究生人工智能创新大赛优秀指导老师、中国研究生机器人创新设计大赛优秀指导老师、全国大学生机器人大赛RoboMaster优秀指导老师，获评湖南大学优秀教师，获湖南省教学成果一等奖。

二. 教育与工作经历

2017/07—至今，      湖南大学安博官方网站，副教授/助理教授

2016/02—2016/07,    英国University of Lincoln，访问学者

2010/09—2017/06， 华中科技大学机械电子工程专业，硕博

2006/09—2010/06， 华中科技大学机械设计制造及其自动化专业，本科

三. 研究方向

机器人多模态感知与灵巧操作

仿生机器人系统设计与控制

医疗辅助机器人

课题组长期招收博士后、博士、硕士研究生及本科实习生，依托机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心，围绕机器人灵巧操作的基础理论、关键技术及示范应用开展系统性研究，提供国家级科研平台、高质量纵向横向项目、充足经费支撑。

欢迎对机器人柔性/灵巧机构设计、多模态融合感知、操作技能学习控制等领域感兴趣，数理基础好，实践能力强，自动化、计算机、机械电子、电子信息等相关专业的学生报考硕士和博士研究生。

四. 主讲课程

研究生课程：机器人控制

本科生课程：机器人原理与机构设计，机器人工程高级实践

五. 主要科研项目

1. 国家重点研发计划课题，灵巧臂-手机器人的技能学习发育系统与平台研制，2022/11-2025/10，主持；

2. 国家自然科学基金面上项目，富接触精细作业场景下多指灵巧手仿人协同学习与控制方法研究，2023/01-2026/12，主持；

3. 湖南省杰出青年基金，类人灵巧手设计与操作技能学习控制，2024/01-2026/12，主持；

4. 湖南省重点领域研发计划项目，咽拭子自动采集机器人关键技术研发，2022/9-2024/12，主持；

5. 国防科工局稳定支持科研项目，面向空间在轨组装作业的机器人灵巧手自主柔顺控制技术研究， 2021/11-2023/11，主持；

6. 航天五院合作项目，面向在轨精细操作的感知-驱动协同多指灵巧手设计与控制， 2021/1-2022/12，主持；

7. 博世公司合作项目，基于机器视觉与机器人的人工智能生产技术研发， 2020/12-2021/12，主持；

六. 研究成果

代表性论文

[1] Wenrui Chen, Caihua Xiong, and Wang Yaonan. Analysis and Synthesis of Underactuated Compliant Mechanisms Based on Transmission Properties of Motion and Force [J], IEEE Transactions on Robotics, 2020, 36(3): 773-788.

[2] Caihua Xiong, Wenrui Chen, Baiyang Sun, Mingjin Liu, Shigang Yue, Wenbin Chen. Design and Implementation of an Anthropomorphic Hand for Replicating Human Grasping Functions [J], IEEE Transactions on Robotics, 2016, 32(3): 652-671.

[3] Wenrui Chen, Yaonan Wang, Zhilan Xiao, Zilong Zhao, Cuo Yan, and Zhiyong Li. Design and Experiments of a Three-Fingered Dexterous Hand Based on Biomechanical Characteristics of Human Hand Synergies [J], IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2022, 27(5): 2930-2941.

[4] Wenrui Chen, Caihua Xiong, Shigang Yue, Wenbin Chen. Mechanical Adaptability Analysis of Underactuated Mechanisms [J], Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 2018, 49: 426–435.

[5] Wenrui Chen, Caihua Xiong. On Adaptive Grasp with Underactuated Anthropomorphic Hands [J], Journal of Bionic Engineering, 2016, 13(1): 59-72.

[6] 王健发, 王耀南, 陈文锐*, 刁强. 基于改进动态运动基元的6D轨迹规划[J]. 控制理论与应用, 2022, 39(5): 809 – 818.

[7] Wenrui Chen, Qiang Diao, Yaonan Wang, Cuo Yan, and Zhiyong Li. Negative Stiffness Analysis and Regulation of In-Hand Manipulation with Underactuated Compliant Hands [C], IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Philadelphia, United States, 2022: 2759-2765.

[8] Qiang Diao, Wenrui Chen*, Yaonan Wang, Cuo Yan, and Zhiyong Li. Contact Information Prediction Based on Multi-Force Training for Tactile Sensor Array with Elastomer Cover [C], International Conference on Intelligent Robotics and Applications (ICIRA), Harbin, China, 2022: 652-660.

[9] Qixin Gao, Qiang Diao, Wenrui Chen*, Cuo Yan, Yaonan Wang. Design and Experiments of a Modular Dexterous Hand [C], IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), Xishuangbanna, China, 2022.

[10] Wenrui Chen, Zhilan Xiao, Jingwen Lu, Zilong Zhao, Yaonan Wang. Design and Analysis of a Synergy-Inspired Three-Fingered Hand [C], IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Paris, France, 2020: 8942-8948.

[11] Wenrui Chen, Caihua Xiong. Adaptability Analysis, Evaluation and Regulation of Compliant Underactuated Mechanisms [C], IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Hamburg, Germany, 2015: 6039-6046.

[12] Wenrui Chen, Caihua Xiong, Mingjin Liu, and Liu Mao. Characteristics analysis and mechanical implementation of human finger movements [C], IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Hong Kong, China, 2014: 403-408.

发明专利

[1] 一种机械手指尖式触觉传感器的标定装置及其标定方法，申请号：202210580449.4

[2] 一种基于多特征融合的人手轨迹预测与意图识别方法，申请号：202210425154.X

[3] 面向机器人RGBD视觉感知的6D位姿估计方法及系统，申请号：202110565705.8

[4] 基于抓取点检测的三指手势生成方法及系统，申请号：202110700107.7

[5] 一种曲面阵列式触觉传感器及其工作方法和机械手，专利号：ZL 202210537071.X

[6] 一种基于单向传动的两指机械手，专利号：ZL 202110248433.9

[7] 一种基于柔性耦合的差动驱动式机械手，专利号：ZL 201911057502.7

[8] 一种协同驱动的三指机器人灵巧手，专利号：ZL 201910347181.8

[9] 一种手指间协同驱动机构，专利号：ZL 201910046885.1

[10] 基于CyberGlove数据手套的嵌入式欠驱动假肢手控制系统，专利号：ZL 201510581208.1.

[11] 一种关节间柔性耦合欠驱动手指，专利号：ZL 201410557059.0.

[12] 一种复现人手抓取功能的欠驱动假肢，专利号：ZL 201410559465.0.

[13] 一种欠驱动的仿生四足机器人，专利号：ZL 201410344120.3.

七. 指导学生竞赛获奖

1. 2023年中国研究生人工智能创新大赛全国一等奖，优秀指导老师，获奖项目：精细化灵巧臂-手机器人作业系统；

2. 2021年中国研究生机器人创新设计大赛全国二等奖，优秀指导老师；获奖项目：基于仿生原理的三指协同欠驱动灵巧手；

3. 2022年中国研究生机器人创新设计大赛全国三等奖，获奖项目：应用于马达表面异常实时检测的机器人视觉系统；

4. 2022年全国仿真创新应用大赛全国一等奖，优秀指导老师，获奖项目：基于人工智能的多自由度灵巧作业机器人；

5. 2022年湖南省高校研究生电子设计竞赛一等奖（第1名），优秀指导老师；获奖项目：可重构多形态的模块化灵巧手；

6. 2019年至今，全国大学生机器人大赛RoboMaster实战奖一等奖、全国二等奖，优秀指导老师；

7. 2019年中国高校智能机器人创意大赛全国一等奖。